Esta tesis trata el problema de posicionamiento de robots manipuladores rígidos en coor-denadas articulares con controladores lineales tipo PID (Proporcional-Integral-Derivativo), en los casos de regulación y de seguimiento de trayectorias. La motivación, se deriva del hecho de que a pesar de que este tipo de controladores son ampliamente utilizados en...
Los parámetros Mossbauer y los patrones de difracción de rayos X indican quJ el Pt metálico y el SnO2 se difunden en la red del MgO, formando un compuesto dJ magnesio. Las pruebas de actividad catalítica muestran una alta actividad para el siste, Pt-Sn en alúmina. La poca actividad obtenida...
Se parte de las ecuaciones puntuales de balance general en sistemas multifásicos, de las que se obtienen sus formas promediadas en términos de variables observables. Se estudian dos formas de promediado; la primera con el método del promedio volumétrico, que infiere características del medio poroso mediante relaciones entre las propiedades...
Después de que en la década de los 80 se realizó la primera inclusión de una molécula orgánica en una matriz de sílice por el proceso sol-gel, mucho se ha investigado para desarrollar nuevas metodologías y diversificar la identidad de las moléculas atrapadas ... y optimizar las propiedades fisicoquímicas conjuntas...
